PreScan快速入门到精通第三十七讲PreScan中使用深度摄像机

深度相机提供了一个 ＂相机＂图像，其中包含深度值，而不是颜色。它提供的地面真实数据可用于校准或验证立体相机的深度计算。

对象配置

系统选项卡

基础选项卡

Simulink表示法

在 ＂汇编表 ＂中，深度摄像机有一个解调器和一个显示器。显示设置为

在Simulink表示法中描述：

显示块创建的图像只能显示有限的不同颜色，这就是为什么在深度大致相同的区域会出现色带的原因。可以通过选择颜色图来改变图形的颜色，如下图所示。需要注意的是，在勾选了保存结果选项的情况下，这绝不会影响保存的图像的外观。

改变颜色图会改变图像的外观

然而，深度数据是以24位浮点数计算的，比图像输出更精确。例如，这些数据可以通过使用 ＂工作空间 ＂块来检索，如下图所示。如果将 ＂工作空间 ＂块的保存格式设置为 ＂数组＂，则数据将以［h， v， t］的双数矩阵形式出现，其中h和v为水平和垂直分辨率，t为时间步长。

直接访问深度数据

深度数据分辨率

深度数据的分辨率是非线性的，用下式描述。：

在这个公式中，d代表最小的可分辨深度差，znear代表最小渲染距离，z是传感器到物体的深度距离。下图是最小渲染距离为0．1、0．5和1米时的深度分辨率图。

有几个重要的事情要注意：

对象离最大渲染距离越近，分辨率越差。最差的分辨率可以通过选择公式1中的z＝znear来计算。

如果我们将最小渲染距离从0．1增加到1米，那么在整个范围内，分辨率会变好10倍。

改变最大渲染距离并不能提高分辨率！ 它只能防止太远的对象被渲染。

如果你遇到深度分辨率不够的情况，可以尝试将最小渲染距离增加到一个对你的情况来说仍然可以接受的更高值。

关键词： 工作空间 如下图所示 仍然可以